توضیحات
ABSTRACT
Robot manipulators are playing increasingly significant roles in scientific researches and engineering pplications in recent years. Using manipulators to save labors and increase accuracies are becoming common practices in industry. Neural networks, which feature high-speed parallel distributed processing, and can be readily implemented by hardware, have been recognized as a powerful tool for real-time processing and successfully applied widely in various control systems. Particularly, using neural networks for the control of robot manipulators have attracted much attention and various related schemes and methods have been proposed and investigated. In this paper, we make a review of research progress about controlling manipulators by means of neural networks. The problem foundation of manipulator control and the theoretical ideas on using neural network to solve this problem are first analyzed and then the latest progresses on this topic in recent years are described and reviewed in detail. Finally, toward practical applications, some potential directions possibly deserving investigation in controlling manipulators by neural networks are pointed out and discussed.
INTRODUCTION
In recent decades, robotics has attracted more and more attention from researchers since they have been widely used in scientific researches and engineering applications, such as space exploration, under water survey, industrial and military industries, welding, painting and assembly, and medical applications, and so on . Much effort has been contributed to robotics, and different types of robot manipulators have thus been developed and investigated, such as serial manipulators consist of redundant manipulators and mobile manipulators, parallel manipulators, and cable-driven manipulators . A redundant manipulator is often designed as a series of links connected by motor-actuated joints that extends from a fixed base to an end-effector while a mobile manipulator is often designed as a robotic .device composed of a mobile platform and a redundant manipulator fixed to the platform
چکیده
در سال های اخیر دستکاری های ربات در حال انجام نقش های قابل توجهی در تحقیقات علمی و مهندسی هستند. با استفاده از دستگیره ها برای صرفه جویی در کار و افزایش دقت و صحت در حال تبدیل شدن به شیوه های معمول در صنعت است. شبکه های عصبی که از پردازش موازی با سرعت بالا به سرعت پخش می شوند و می توانند به آسانی توسط سخت افزار اجرا شوند، به عنوان یک ابزار قدرتمند برای پردازش در زمان واقعی شناخته شده اند و به طور گسترده ای در سیستم های مختلف کنترل شده کاربرد دارند. به طور خاص، استفاده از شبکه های عصبی برای کنترل دستکاری ربات ها توجه زیادی را جلب کرده است و طرح های مختلف و روش های مختلف پیشنهاد شده و مورد بررسی قرار گرفته است. در این مقاله، ما بررسی پیشرفت تحقیق در مورد کنترل دستکاری با استفاده از شبکه های عصبی را بررسی می کنیم. بنابراين مسئله ايجاد كنترل دستكاري و ايده هاي نظري در مورد استفاده از شبكه عصبي براي حل اين مسئله ابتدا مورد تجزيه و تحليل قرار گرفته و سپس پيشرفت هاي اخير در اين زمينه در سال هاي اخير به طور كامل شرح داده شده است. در نهایت، به سوی کاربرد عملی، برخی از مسیرهای بالقوه که احتمالا مستحق مطالبه در کنترل دستکاری ها با استفاده از شبکه های عصبی هستند، مورد بحث و بررسی قرار می گیرد.
مقدمه
در دهه های اخیر، روباتیک توجه بیشتری را از محققان به خود جلب کرده است؛ زیرا آنها در تحقیقات علمی و برنامه های کاربردی مهندسی مانند اکتشاف فضا، تحقیق آب، صنایع صنعتی و نظامی، جوشکاری، نقاشی و مونتاژ و برنامه های پزشکی، و غیره تلاش های زیادی در زمینه رباتیک انجام شده است و انواع مختلف دستکاری ربات ها توسعه داده شده و مورد بررسی قرار گرفته است، از قبیل سریال های دستکاری شده شامل دستگیره های انحرافی و دستگیره های متحرک، موازنه موازی و دستگیره های دارای کابل است. دستکاری انحراف اغلب به عنوان یک سری از لینک های متصل شده توسط مفاصل موتور محور طراحی شده است که گسترش از پایه ثابت به پایان اثر است، در حالی که یک دستگیره های متحرک است که اغلب به عنوان یک دستگاه روباتیک متشکل از یک پلت فرم تلفن همراه و ثابت دستکاری به پلت فرم
Year: 2018
Publisher : ELSEVIER
By : Long Jin , Shuai Li , Jiguo Yu , Jinbo He
File Information: English Language/ 12 Page / size: 1.16 MB
سال : 1396
ناشر : ELSEVIER
کاری از : لانگ جین، شویی لی، جیگو یو، جینبو او
اطلاعات فایل : زبان انگلیسی / 12 صفحه / حجم : MB 1.16
نقد و بررسی‌ها
هنوز بررسی‌ای ثبت نشده است.