توضیحات
ABSTRACT
In this paper we consider whether an animal or an agent (a ‘shadower’) can actively camouflage its movements whilst tracking another animal or agent (a ‘shadowee’). It is shown that, under certain conditions, the shadower can conceal its motion if it moves along a trajectory such that it emulates the optic flow produced by a stationary object, as viewed by the moving shadowee. Algorithms for determining trajectories which enable the shadower to camouflage its motion whilst tracking a shadowee, or whilst moving toward a stationary or moving target, are developed and tested. The proposed strategies work regardless of whether the shadower is viewed against a homogeneous or a structured background. It is of interest to investigate the relevance of active motion camouflage in contexts such as ‘shadowing’ behaviour in hoverflies, capture of prey by predators and military manoeuvres.
INTRODUCTION
As an animal or a robot moves, the images of the objects in the environment move on the retina (or on the imaging surface of the robot’s camera), even if the objects are physically stationary in the environment. Nevertheless, some animals (Cott 1966) including insects (Lehrer & Srinivasan 1992) are adept at distinguishing between stationary and moving objects, when they themselves are in motion. Usually, the optic flow produced by a self-moving object is inconsistent with that produced by a stationary one (Gibson 1950) .Evidently, the visual systems of many animals are capable of detecting this inconsistency, but this poses the question: how can one animal (or agent) track, or ‘shadow’ another without giving itself away by its own motion? A lioness approaching its prey (Cott 1966; Curio 1976) or an amorous male praying mantis approaching a potential mate (Roeder 1967) uses a simple but effective ploy: that of moving very slowly. Stealth ,however, is feasible only when the prey or mate is stationary; it is not an option when the prey is moving rapidly away from the predator. Here we are concerned with the question of how a shadower might conceal its motion actively during pursuit. To our knowledge, the problem of active motion camouflage has not been considered previously.
چکیده
در این مقاله ما در نظر می گیریم که آیا یک حیوان یا یک عامل (سایه دار) می تواند جنبش های خود را در حالی که ردیابی یک حیوان یا عامل دیگر (“shadowee”) را فعال می کند، حریم خصوصی است. نشان داده شده است که در شرایط خاص، سایه دار می تواند حرکت خود را پنهان کند، اگر آن را در طول مسیر حرکت می کند به طوری که جریان نوری تولید شده توسط یک شیء ثابت، شبیه سازی شده توسط shadowee در حال حرکت است. الگوریتم برای تعیین مسیرهایی که سایه دار را قادر می سازند تا حرکت خود را در حالی که در حال ردیابی یک سایه یا در حال حرکت به سوی یک هدف ثابت یا حرکت است، ترسیم و توسعه می شوند. استراتژی های پیشنهادی بدون در نظر گرفتن اینکه سایه دار در برابر یک پس زمینه همگن یا ساختار یافته دیده می شود، کار می کند. علاقه مند به بررسی ارتباط استبداد حرکت فعال در زمینه هایی نظیر رفتار سایه ای در حاملگی ها، گرفتن شکار توسط شکارچیان و مانورهای نظامی است.
مقدمه
به عنوان یک حیوان یا یک ربات حرکت می کند، تصاویری از اشیاء در محیط روی شبکیه (یا روی سطح تصویربرداری از دوربین ربات) حرکت می کنند، حتی اگر اجسام از نظر فیزیکی در محیط ثابت باشند. با این وجود، برخی از حیوانات (Cott 1966) از جمله حشرات (لرر و سوریوویسان 1992) در تشخیص بین اشیاء متحرک و متحرک، زمانی که خودشان در حال حرکت هستند، متخصص هستند. معمولا جریان نوری تولید شده توسط یک جسم متحرک با آنچه که توسط یک ایستگاه ثابت ایجاد می شود، متناقض نیست (گیبسون 1950). به طور حتم، سیستم های بصری بسیاری از حیوانات قادر به تشخیص این ناسازگاری هستند، اما این مسئله این است که چگونه می توان یک پیگیری حیوان (یا عامل) یا “سایه” دیگری بدون اینکه خود را به وسیله حرکت خود تحمل کند؟ یک شیرین در حال نزدیک شدن به شکار خود (Cott 1966؛ Curio 1976) یا یک مرد عاشق دعا با نزدیک شدن به یک همت بالقوه (Roeder 1967) از یک شیوه ساده اما موثر استفاده می کند: حرکت بسیار آرام. با این حال، حیله گر تنها زمانی امکان پذیر است که طعمه یا مادری ثابت باشد این یک گزینه نیست زمانی که طعمه به سرعت در حال حرکت به دور از شکارچیان است. در اینجا ما در مورد این موضوع که چگونه یک سایه دار میتواند حرکت خود را در طول تعقیب را پنهان کند، نگران کننده است. به اعتقاد ما، مشکل استتار فعال حرکت قبلا مورد توجه قرار نگرفته است.
Year: 1995
Publisher : ELSEVIER
By : MANDYAM V. SRINIVASAN AND MATTHEW DAVEY
File Information: English Language/ 7 Page / size: 903 KB
Only site members can download free of charge after registering and adding to the cart
سال : 1374
ناشر : ELSEVIER
کاری از : ماندیم V. SRINIVASAN و MATTHEW DAVEY
اطلاعات فایل : زبان انگلیسی / 7 صفحه / حجم : KB 903
نقد و بررسیها
هنوز بررسیای ثبت نشده است.