توضیحات
ABSTRACT
Recent work has formulated 2- and 3-dimensional models and steering control laws for motion camouflage, a stealthy pursuit strategy observed in nature. Here we extend the model to encompass the use of a high-gain pursuit law in the presence of sensor noise as well as in the case when the evader’s steering is driven by a stochastic process, demonstrating (in the planar setting) that motion camouflage is still accessible (in the mean) in finite time. We also discuss a family of admissible stochastic evader controls, laying out the groundwork for a future game-theoretic study of optimal evasion strategies.
INTRODUCTION
Motion camouflage is a stealthy pursuit strategy which relies on minimizing the perceived relative motion of a pursuer as observed by its prey. The phenomenon of motion camouflage has been biologically documented for visual insects in and in (based on ), mathematically characterized , and recently analyzed as a deterministic feedback system. Furthermore, a geometrically indistinguishable strategy has been shown to be used by certain echolocating bats intercepting prey insects . The analysis of a feedback law for motion camouflage has beenperformed in both the planar and three-dimensional settings, using the machinery of curves and moving frames . Close parallels have been shown to exist between motion camouflage (which is rooted in biology), and the Pure Proportional Navigation Guidance (PPNG) law for missile guidance . That motion camouflaged pursuit appears in such diverse contexts has motivated more detailed study of such aspects as sensory feedback delays , and the stochastic formulation presented in the present work. Previous work in and made use of natural Frenet frames to describe the particle trajectories and develop models for the pursuer-evader interaction in a deterministic setting. In this paper we make use of the planar model to investigate the impacts of stochasticity such as sensor noise and evader controls driven by random processes. In the biological setting, we consider possible connections with organisms that appear to use stochastic control processes, such as the “run-and-tumble” movement exhibited in bacterial chemotaxis (see, e.g.,) .
چکیده
کار اخیر، مدل های دو و سه بعدی و قوانین کنترل فرمان برای استتار حرکت را تهیه کرده است، یک استراتژی پیگیری خفیف در طبیعت. در اینجا ما مدل را گسترش می دهیم تا از استفاده از قوانین پیروی از دستاوردهای بالا در حضور سر و صدای حسگر و همچنین در مورد زمانی که فرمان evader توسط یک فرآیند تصادفی رانده شده است، نشان می دهد (در تنظیم مسطح) هنوز در دسترس است (به طور متوسط) در زمان محدود. ما همچنین در مورد یک خانواده از کنترل های تصادفی تصادفی Evader بحث، تخمگذار زمینه برای آینده بازی گرا در مورد استراتژی های فرار از بهینه است.
مقدمه
استتار حرکتی یک استراتژی پیگیری محرمانه است که به حداقل رساندن حرکت نسبی درک شده یک تعقیب کننده، که توسط طعمه آن مشاهده می شود، متکی است. پدیده استتار حرکتی از لحاظ زیست شناسی برای حشرات منظره در (بر اساس)، به صورت ریاضی مشخص شده است و اخیرا به عنوان یک سیستم بازخورد جبری شناخته شده است. علاوه بر این، استراتژی غیر قابل تشخیص هندسی نشان داده شده است که توسط برخی از خفاش های اچوالوسیتی که حشرات حشرات را می گیرند استفاده می شود. تجزیه و تحلیل قانون بازخورد برای استتار حرکت است در هر دو تنظیمات مسطح و سه بعدی، با استفاده از ماشین آلات منحنی و فریم های متحرک انجام شده است. بین موشک های حرکتی (که در زیست شناسی ریشه دارد) و قوانین راهنمایی جهت هدایت نسبت مستقیم (PPNG) برای هدایت موشکی، موازی نزدیک وجود دارد. این حرکت تعقیب پنهان شده در چنین شرایط متنوعی ظاهر می شود و مطالعات دقیقی از جنبه هایی مانند تاخیر بازخورد حسی و فرمول بندی تصادفی ارائه شده در این مقاله را تحریک می کند. کار قبلی کار کردن و استفاده از فریم های طبیعی Frenet برای توصیف مسیرهای ذرات و ایجاد مدل برای تعامل تعقیب تعقیب کننده در یک محیط قطعی است. در این مقاله، ما از مدل مسطح برای بررسی اثرات تصادفی مانند نویز حسگر و کنترل های پیشگیرانه که توسط فرایندهای تصادفی انجام می شود، استفاده می کنیم. در محیط بیولوژیکی، اتصالات ممکن را با ارگانیسم هایی که به نظر می رسد از فرایندهای کنترل تصادفی، مانند حرکت و حركت در حال اجرا در شیموتاكسی باكتریایی استفاده می كنند (نگاه کنید به عنوان مثال).
Year: 2007
Publisher : IEEE
By : K. S. Galloway, E. W. Justh, and P. S. Krishnaprasad
File Information: English Language/ 8 Page / size: 1.52 KB
Only site members can download free of charge after registering and adding to the cart
سال : 1386
ناشر : IEEE
کاری از : کالیفرنیا S. Galloway، E. W. Justh، و P. S. Krishnaprasad
اطلاعات فایل : زبان انگلیسی / 8 صفحه / حجم : KB 1.52
نقد و بررسیها
هنوز بررسیای ثبت نشده است.